Taller de robotica "Walking Bug"

El Walking Bug es un robot que apareció en la revista de electrónica Elekctor Electronics.
El robot tiene la forma de un insecto con cuatro patas y es capaz de caminar, así como de detectar un obstáculo mediante sus antenas y cambiar de sentido. El movimiento se produce gracias a dos servo-motores y el control se realiza con un simple circuito gobernado por un microcontrolador ATMEL.

Parte Mecánica

Es la responsable del movimiento del robot. Para ello se sirve de dos servo- motores. Un servo-motor es un motor normal al que se le ha añadido un circuito de control de giro, de forma que además de la alimentación, tiene que  ecibir otra señal que le indica en qué posición debe colocarse. La señal de control consiste en pulsos cuadrados de anchura variable, y es esta anchura la que determina la posición que debe adquirir el servo. El chasis del robot es una placa metálica doblada para dar forma al robot. Los servo-motores van atornillados a esta placa. En la parte delantera del cuerpo tiene un espacio donde va colocada la placa con el circuito electrónico. Las patas del robot se fabrican mediante alambre, que tiene que ser suficientemente rígido para soportar el peso del robot. La forma tiene que ser adecuada y es un factor importante para el desplazamiento del robot. Las antenas del robot sirven  para detectar obstáculos por contacto, indicando al robot que debe cambiar de dirección. También deben ser de alambre, aunque éste debe ser más ligero para evitar que se rompa el microinterruptor al que va unido.

Parte Electrónica

Se trata de un circuito muy simple donde el cerebro es un microcontrolador marca ATMEL modelo AT90S2313, ahora descatalogado y sustituido por el ATTINY2313. El resto de los componentes sirven simplemente como  ntradas para programar  el microcontrolador, dos diodos LED (electroluminiscentes) que indican el estado y hacen la función estética de ojos del robot, salidas para conexión de los servo- motores, resonador para implementar el reloj al ue funciona el microcontrolador y los dos microinterruptores que detectan el contacto con obstáculos avisando al microcontrolador.
 

Parte Software

Nuestro propósito es hacer que el robot ponga una pata delante de la otra hasta hacer que ande. Considerando que un servo-motor necesita ser manejado,implementar este movimiento podría parecer una tarea difícil para un microcontrolador. Afortunadamente se puede hacer sin muchos problemas gracias al lenguaje de programación BASCOM-AVR que tiene un rutina especial para manejar servo-motores. Esta rutina acepta un valor como parámetro que determina la posición de giro del servo-motor. De esta forma nos evita la tarea de crear los pulsos de la forma y tiempo necesarios para le manejo del servo-motor. El programa consiste en un bucle que hace pasar al servo-motor por varias posiciones creando el movimiento necesario para caminar. Para que el robot ande es necesario que ambos servos-motores se muevan con un desfase de unos 45º. Cuando el robot choca con un obstáculo, éste oprime la antena y hace que pulse  el microinterruptor avisando al microcontrolador. En ese momento el programa accede a una subrutina que le hace dar marcha atrás y cambiar el sentido de avance.

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